遥远的未来，人类散布到宇宙各处，建立了繁荣的文明，名为「EDEN」。但是在600年前突然发生的不明灾害时空震毁掉了这一切，失去了超光速航行、超光速通信等高科技的宇宙进入了人类文明的「黑暗时代」。
　　而后到了400年前，「白月」出现在行星「特兰斯巴尔」上空，住在白之月的「月之圣母」将 「遗失文明」中对人类有益的技术称为「天惠」教导给人们，也因此建立了特兰斯巴尔皇国。特兰斯巴尔历100年左右，人类得到了制造宇宙船的能力，此后开拓宇宙的一百年间，支配了128个星系，确立了不败王朝的地位。
　　在某个看来很普通的边境警备舰队下，有一支直属于月之圣母的特殊部队「天使队」。这支由女性组成的特殊部队，驾驶着遗失文明的结晶「纹章机」，专门负责在银河各地搜寻远古的科技遗迹，加以回收管理。

　　范道大也因为他独到的创意和压倒性的机械工程知识技术，名声大噪。
　　某一天，大也与来自宇宙的车型机器人“奔多里奥·奔德拉斯”相遇了。
　　机器人的昵称是“奔奔”，两人机缘巧合之下住在了一起。就在此时，袭击了不同星球的大宇宙侵略大走力团“哈袭利安”直属干部突然来袭！
　　他们为了从人类的悲鸣中收取能量“泣油”，将地球选做了下一个目标。
　　大也和情报收集专家鸣田射士郎，专业驾驶员志布户未来一起组成了奔奔者！
　　在此之后，阿久赖锭和振骑玄蕃也加入进来，5人一起同来自宇宙的威胁“哈袭利安”战斗。
　　巧妙自如地驾驭车辆，由英雄自己创造超级机械，变形并与机器人合体进行抗争！
　　勇猛无敌的超前卫英雄诞生！